Ahora mismo no tengo mucho tiempo, pero una cosa que veo es que no añades condensadores para estabilizar la tensión del regulador, ni a la salida ni a la entrada del mismo. No sé, creo que deberías ponerlos en los 3 reguladores, y más si tienes que alimentar dos motores como los que tienes. No solo porque así le das menos caña a los reguladores, sino porque si en el 3 regulador la salida de tensión(la que tiene Vout como +5), como me parece, va a ser usado para alimentar la electrónica (micro, sensores, controlador del puente H), es muy importante que el rizado sea mínimo o podrían funcionar mal los integrados, incluso estropearse.
Por otro lado, veo que usas el diodo 1n4001 para la etapa de alimentación de los motores, y para la batería; tal vez me equivoque, pero creo que este diodo admite una corriente máxima de 1 A. Teniendo en cuenta que los motores pueden chupar 3 A cada uno; ¿seguro que es suficiente?
saludos
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